大部分旋转编码器均产生两路正交的输出信号，即A相与B相；部分旋转编码器还有一个Z相输出，其主要作用是进行定位，以确定零点位置。通过A、B两相信号就可以确定转速和转向。
旋转编码器的结构及其输出信号形式如下图所示：
从原理上来说确定转速有两种方法：
$$v(k)\approx \frac{\Delta X}{T}\ \ \ \ \ (1)$$
$$v(k)\approx \frac{X}{\Delta T}\ \ \ \ \ (2)$$
式(1)固定时间周期，测量在一定时间内的脉冲个数，进而计算出速度。这种方法中，可以认为时间是准确的，不过脉冲数是有误差的；
式(2)固定脉冲数，测量一定脉冲数所需的时间，进而计算出速度。这种方法中，可以认为脉冲数是准确的，而时间是有误差的；
一般来说，方法(1)适用于高速情况，而方法(2)适用于低速情况。而且定时器的精度一般都高于旋转编码器，故方法(2)的精度一般要更高一些。
对于方法(2)，针对TI C2000系列DSP，我编写了一个简易Excel表格用于计算QCPDR、溢出次数、误差和同等情况下使用方法(1)所需的周期T，可以从这里下载。