直流无刷电机（BLDC）最经典的驱动方法就是三相六步换相法，这几天调试时顺便用示波器捕捉了下6个MOS管的栅极驱动波形。
基本驱动电路如图所示：
所谓的六步换相法即是按如下的顺序通电：AB->AC->BC->BA->CA->CB。当然，除此之外还可以使用其他的通电顺序，只需要保证磁场的变化方向能构成一个旋转磁场即可。
一般情况下，还要使用PWM进行调速。最简单的方法是只对上桥臂MOS管（Q1、Q3、Q5）进行调制，下桥臂（Q2、Q4、Q6）使用GPIO控制。这样的优点是控制方式简单；缺点在于上桥臂截止时，只能通过下桥臂MOS管的体二极管进行续流，而体二极管压降较大，这会造成下桥臂MOS管发热更为严重。使用这种驱动方法的驱动波形如图所示：
图中红色框内为一个周期，可以看到，只有上桥臂使用了PWM进行调制。
更好的方法是使用互补的PWM信号进行控制，上下管交替导通。这种方式的驱动波形如图所示：
图中红色框内为一个周期，可以看到，上下桥臂同时使用了PWM信号进行控制。互补PWM信号展开放大后的波形如图所示：
上桥臂导通时下桥臂截止，上桥臂截止时下桥臂导通。